Les navigateurs portugais furent les premiers, au début du 15e siècle, à repérer les côtes atlantiques du nord de l’Afrique.
À partir des années 1420, les Portugais repèrent et explorent les archipels atlantiques des Canaries, de Madère et des Açores. Le Portugal connaît alors une période de marasme économique, et l’appât de l’or du Soudan pousse à d’importantes prises de risque sous l’égide du prince Henri le Navigateur. Celui-ci met au service de l’entreprise de conquête et de colonisation une partie du poids immense de l’État portugais.
La progression maritime vers le sud, destinée à contourner l’Islam maghrébin qui joue le rôle d’intermédiaire dans les échanges entre les richesses d’Afrique noire et l’Europe, se heurte cependant à des courants marins contraires, trop violents pour être franchis à la rame. Le passage du cap Bojador (« cap de la Peur ») au large du Sahara nécessite en effet de s’éloigner à la limite de la visibilité (plus de 40 kilomètres) des côtes sahariennes.
Après un échec en 1433, Gil Eanes, un écuyer portugais de petite noblesse, franchit ce cap en 1434. Cette esquisse de navigation hauturière (navigation en haute mer) à la voile, qui prend le nom de volta, rompt avec la tradition du cabotage (navigation à distance réduite des côtes). Cette avancée ouvre une porte sur le monde de l’Afrique noire avec, dès 1444, le passage du cap Vert et l’arrivée à l’embouchure du Sénégal.
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